Se denomina arte rupestre (del latín rupes = roca) a las marcas o figuras trazadas por seres humanos sobre soportes rocosos.
Mientras la gran mayoría de ellas se encuentra en sitios al aire libre, una parte no menor se halla sobre las paredes de cuevas y abrigos rocosos, en cuyo caso reciben el nombre de arte parietal. Ocasionalmente, pueden estar sobre estructuras arquitectónicas o monumentos de piedra, pero, en general, se trata de obras realizadas sobre las facetas planas de soportes naturales. Por lo común, rocas fijas, aunque también se conocen ejemplos en soportes portátiles.
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El arte rupestre constituye una de las manifestaciones simbólicas más antiguas que se hayan conservado hasta nuestros días. Las fechas más tempranas son de hace unos cuarenta mil años y se asocian a la dispersión por el globo del hombre moderno. Por eso, existe arte rupestre en todos los continentes, salvo en la Antártida. En América, las primeras obras datan de hace más de diez mil años, y aquellas posteriores, se encuentran a lo largo y ancho de todas las grandes áreas culturales, tanto en territorios continentales como insulares. Aun cuando en varias partes el arte rupestre continuó haciéndose en tiempos históricos (particularmente, en las áreas Mesoamericana, Andina y Surandina, imagen 2 y en unos pocos lugares todavía se hace (notablemente, en algunos puntos de la Amazonía y los Andes), en la inmensa mayoría del continente esta práctica desapareció pronto después del contacto con los europeos, mucho antes de que arribaran los primeros etnógrafos profesionales para documentarla. Con la desaparición de sus artífices, se perdió para siempre una parte importante del conocimiento acerca del significado y la función de estas interesantes manifestaciones gráficas, incluyendo las tecnologías empleadas en su ejecución.
Desde hace un siglo y medio, los estudios de arqueólogos y otros especialistas a través de todo el orbe, han permitido inferir algunos de esos procedimientos técnicos y distinguir a partir de ellos al menos tres tipos básicos de arte rupestre: los petroglifos, las pictografías y los geoglifos.